"Føreren af bilen mistænkes for forsøg på at udføre et angreb på kongefamilien," siger Ellen Prummel, talskvinde for den hollanske anklagemyndighed til nyhedsbureauet AFP.
Den 38-årige bilist, der er indlagt på hospitalet med kvæstelser, er samtidig anklaget for drabene på fire uskyldige mennesker, der var mødt op for at se kongefamilien ved det årlige optog i den vestlige by Apeldoorn.
Drabsmanden sårede samtidig 12 mennesker, da han pløjede gennem menneskemængden.
Mistanken om, at han havde planlagt at ramme kongefamilien, er bestyrket på baggrund af samtaler med manden, før han blev fjernet fra bilen, der måtte skæres fri efter sammenstødet med et monument.
Tragedien blev overværet af kongefamilien, der fra toppen af en bus kunne se manden pløje gennem menneskemængden.
Dronning Beatrix var i chok over begivenhederne.
"Jeg mangler ord for, at noget så forfærdeligt kan ske," sagde hun efterfølgende.
Premierminister Jan Peter Balkenende skriver i en kondolencemeddelelse, at han er i "dybt chok".