Estavana Polman tog sagen i egne hænder med få sekunder tilbage.
Bolden strøg i mål, og scoringen sikrede håndboldkvinderne fra Team Esbjerg en plads i pokalfinalen.
Med en smal 23-22-sejr over FC Midtjylland blev Esbjerg klar til mødet med København Håndbold, der tidligere fredag besejrede Aarhus United 27-19.
Det lignede dog længe, at FCM skulle stryge i finalen efter en stor føring i løbet af første halvleg, men til sidst var nerverne i bedst behold hos Esbjerg.
Midtjyderne stormede afsted fra første fløjt og var foran 4-0 efter fem minutter.
Efter et kvarter øgede Tonje Løseth FCM's føring til 10-3, før Esbjerg-spillerne begyndte at vågne op.
FCM lukkede derefter langsomt Esbjerg lidt mere ind i opgøret, men midtjyderne gik til pause foran 13-9.
De to holds seneste indbyrdes møde blev vundet af vestjyderne med 25-22 på udebane i november, men efter pausen holdt midtjyderne fast.
Esbjerg skulle forcere for at hente ind, og Estavana Polman scorede sit andet mål i opgøret, da hun reducerede til 12-15.
Veronica Kristiansen bragte dog FCM foran med fire mål efter et kontraløb, hvor hun også trak en tominutters udvisning på Esbjergs Lara González Ortega.
Igen var det op til Polman, som reducerede til 13-16 for Esbjerg med en spiller i undertal.
Efter en flot redning af Sandra Toft ved stillingen 16-15 til FCM var opgøret pludselig helt åbent på vej mod det sidste kvarter.
Ida Bjørndalen hamrede bolden i mål for Esbjerg til udligning til 17-17.
Med fire mål i anden halvleg efter 47 minutter var midtjydernes føring spist, og en tæt afgørelse lurede med 18-18 og ti minutter tilbage af semifinalen.
En smuk scoring af Veronica Kristiansen, der trak bolden uden for Sandra Tofts rækkevidde, bragte FCM foran 20-19, men igen udlignede Esbjerg.
Med syv minutter igen kom Esbjerg foran for første gang i kampen, da Ida Bjørndalen scorede til 21-20 på et straffekast, men Veronica Kristiansen udlignede med endnu et stående langskud.
Polman bragte Esbjerg på 22-21 med halvandet minut igen, inden hun slog til med otte sekunder igen og sikrede pokalfinalen.
Dermed skal FC Midtjylland møde Aarhus United i kampen om bronzemedaljerne.
/ritzau/