Den katolske kirkes 86-årige overhoved deltog søndag i en gudstjeneste på Peterspladsen i sin hvide bil og vinkede til de omkring 30.000 fremmødte.
Pave Frans så alvorstynget ud, da han palmesøndag fulgte en procession af rødklædte kardinaler og andre religiøse ledere, som bar palmeblade og grene fra oliventræer.
Palmesøndag var dagen, da Jesus red ind i Jerusalem på et æsel, og den markerer begyndelsen på den stille uge - ugen før påske.
Paven blev lørdag udskrevet fra Gemelli-sygehuset i Rom, hvor han i tre dage var blevet behandlet for bronkitis.
Han forlod hospitalet lørdag, men alderen synes at tynge ham stadig mere.
Ifølge Vatikanet er paven ikke længere i stand til stå i længere tid.
Han fulgte siddende søndagens gudstjeneste, som blev ledet af kardinaler.
Ved udskrivelsen fra hospitalet lørdag formiddag sagde den 86-årige pave, at han ikke var bange.
- Jeg er stadig i live, sagde han med et glimt i øjet, da han forlod Gemelli-hospitalet. Her vinkede han til de mange journalister og flere andre mennesker, der havde taget opstilling for at vente på nyt om hans tilstand.
Efter indlæggelsen blev han hurtigt meldt i bedring, efter at lægerne indledte en behandling med antibiotika.
Efter udskrivelsen blev han kørt til Vatikanet, hvor han er i gang med forberedelserne til påskeugen, der er den vigtigste uge i den kristne kalender.
Fredag var paven frisk nok til at tage på besøg på Gemelli-hospitalets kræftafdeling for børn. Her delte han påskeæg ud til børnene og døbte en ugegammel dreng, viser en video, som Vatikanet har offentliggjort.
Pave Frans har tidligere aflyst planer på grund af helbredet. Ofte har der været tale om problemer med det ene knæ.
Netop på grund af knæproblemerne er han de seneste måneder flere gange set i kørestol.
Der bliver af og til spekuleret i pavens helbred - og særligt i hvorvidt han kan finde på at trække sig fra sin post før tid.
Hans forgænger, pave Benedikt, valgte at trække sig tilbage, da han ikke længere syntes, at helbredet tillod ham at være overhoved for den katolske kirke.
/ritzau/AFP
/ritzau/AFP